
Dobre samopoczucie nie może być uważane za coś oczywistego, zagwarantowanego, lecz do zdrowia nalezy dążyć. Joga uczy, że to jest osiągalne poprzez ćwiczenia asan. Aby asany przyniosły maksymalną korzyść należy ćwiczyć z tapas (samodyscypliną i zapałem). Asany są integralną częścią Jogi. Nie są to zwykłe ćwiczenia fizyczne, lecz pociągają za sobą zarówno procesy psychologiczne jak i fizjologiczne. Asany łączą się ze wszystkimi innymi aspektami Jogi mającymi swe źródło w etyce, a kończącymi się w duchowości. Joga używa ciała do ćwiczenia i kontrolowania myśli tak, że w późniejszym etapie ciało i umysł mogą współgrać z duszą. Asany Jogi oddziałują na każdą pojedyńczą komórkę i tkankę ożywiajając je. Szeroka różnorodność pozycji oferuje praktykę umożliwiającą stworzenie silnego ciałą, dobrze funkcjonujących organów wewnętrznych i jasnego umysłu.
Każda asana ma odmienną formę i kształt. Aby je wykonać wymagane jest dokładne rozciąganie i odprężanie. To wyrównuje skórę i strukturę mięśniową ze szkieletem. Są pozycje i serie pozycji, które dają różnorodne efekty: stymulujące, uspakajające (wyciszające), dodające energii, budujące wytrzymałość i koncentrację, ułatwiające sen, wewnętrznie uspakajające itp. Są to dodatkowe korzyści wynikające z prawidłowej praktyki. Stąd pozycje stojące dają witalność, siedzące działają uspokajająco, skręty oczyszczają, pozycje leżące są wypoczynkowe, leżące z twarzą w dół dają energię, pozycje odwrócone rozwijają siłę umysłu, równoważne dają uczucie lekkości, wygięcia do tyłu pobudzają (ożywiają), a skoki rozwijają zwinność (zręczność).
Relaksacja jest oddzielną sztuką. Jakość relaksacji zależy od intensywności poprzedzających ją pozycji. Wiele zwykłych, fizycznych dolegliwości i defektów, włączając chroniczne zaburzenia, może zostać uleczonych poprzez ćwiczenie pozycji Jogi. Działają one na określone obszary ciała, takie jak: stawy, wątroba, nerki, serce. Ruch i wyciąganie w pozycjach odwróconych wraz z ustawieniem organów wewnętrznych ma wpływ na to, jak one działąją. Ciało zostaje dotlenione i wypełnione zdrową krwią, oczyszczone i odprężone. Wytrzymałość, pojemność płuc, praca serca i mięśni, krążenie i oddychanie, wszystko to ulega poprawie. Dzieje się to na takich zasadach, że możemy mówić o terapeutycznym działaniu Jogi. Wielki nacisk należy położyć na praktykę. Praktyka zmienia zarówno fizyczny, jak i umysłowy stan praktykującego. Jedną z zasad Jogi jest nieoczekiwanie na owoce pracy. Dlatego praktyka powinna być wykonywana dla samej praktyki bez zważania na sukces czy porażkę. Jest to sposób na osiągnięcie równowagi (spokoju).